Al igual que en las Geórgicas, también fue externa la sugerencia de escribir la Eneida. Parece ser que Augusto propuso al poeta celebrar a la gens Iulia, pero en lugar de cantar la gesta de Augusto, se refugió en el mito. El tema de la obra es el pasado lejano, la búsqueda por parte del héroe de la Hesperia, obedeciendo el mandato de los dioses. El héroe es Eneas, personaje menor de la Ilíada. La primera parte es novelesca y el tema que más le desagradaba era el de la guerra.

La idea que impregna la obra es la fatalidad del nacimiento de Roma. Eneas, con sus responsabilidades y deberes, vive una atmósfera de perplejidad, absorto en un interminable viaje, en el que todo carece de sentido; aparecen dos figuras totalmente humanas: Dido y el salvaje Turno, ambos ofendidos por Eneas. Ante Augusto leyó los libros II, IV y VI, los de mayor dramatismo. Virgilio no ofrece una narración articulada, sino una sucesión de cuadros y de escenas. Toda la obra cambia de tonalidades fónicas.